已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。
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计算机控制系统有集中控制、主从控制和分布控制三种。
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基频以下调速可以是恒压频比控制，恒定子磁通φms、恒气隙磁通φm和恒转子磁通φmr的控制方式，从机械特性和系统实现两个方面分析与比较四种控制方法的优缺点。
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什么叫比值控制系统？常用比值控制方案有哪些？并比较优缺点。
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什么叫比值控制系统？常用比值控制方案有哪些？并比较其优缺点。
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比较集中插入法和分散插入法的优缺点？
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与直线梯线相比，复式梯线的缺点是（），（），当道岔非集中控制时扳道员扳道要跨越线路，安全性较（）。
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溢洪道有闸控制和无闸控制，各有什么优缺点？
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比较智能控制和传统控制的特点？
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