基本控制规律有哪几种？各有什么特点？

①双位控制：输出不是最大，就是最小，只有两个位置。
②比例控制：控制作用及时，有余差。
③积分控制：具有消除余差的作用。
④微分控制：具有超前调节的作用。

略