如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求对应的驱动力τA和τB。

如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为

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如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.

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如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程。

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偏置曲柄滑块机构如图所示，e=20mm，LAB=40mm，LBC=100mm。请完成： （1）画出滑块的两个极限位置； （2）准确计算（不要在图上测量）出极位夹角θ和行程速比系数K。

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如图所示齿轮—连杆机构，构件1，2为一对齿轮： （1）指出是否含有复合铰链、局部自由度、虚约束，若有则明确指出所在位置；  （2）在去掉局部自由度和虚约束后，指出机构的活动构件数n，低副数PL，高副数PH；  （3）求机构的自由度F。

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如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。

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一平面机构如图所示，已知构件的角速度为ω1，试求： （1）此机构在图示位置时全部速度瞬心（用符号Pij直接标注在图上）； （2）写出构件3角速度ω3的表达式。

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如图所示电路，t=0时开关S由位置1切换到位置2，开关切换前电路已处于稳态。求t>0时的电容电流ic。

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如图所示为一水压机的机构简图，已知各构件的尺寸及曲柄AB的角速度ω1（为常数）。试求机构在图示位置时构件1与4的瞬心P14及滑块E的速度vE。

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