机构是具有确定相对运动的构件的组合。
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平面连杆机构是指各个构件的运动轨迹一定在同一平面内。
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带传动主要是依靠（）来传递运动和功率的。
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摩擦轮传动是利用两轮（）所产生的（）来传递运动和动力的一种机械传动。
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凸轮机构由凸轮、（）和（）三个基本构件组成。
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在液压传动中人们利用（）来传递力和运动。
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空间描述机器人执行机构的各个构件的位置和方位的绝对坐标系是参照（）的坐标系。
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用来传递动力或转矩的销称为（）。
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展开图可以用来表达传动机构的传动路线和装配关系。
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