什么是控制器的“积分饱和”现象？产生积分饱和的条件是什么？

积分饱和现象是指有积分作用的控制器当偏差总不为零时，控制器的输出就要一直增加到最大或降低到最小。产生这种现象的条件有三个：
其一是控制器具有积分作用；
其二是控制器处于开环工作状态，其输出没有被送往执行器；
其三是控制器的输入偏差信号长期存在。在选择性控制系统中，没有被选择器选中的控制器就有可能产生积分饱和现象。

略