双惯性被控对象施以大林控制器，会出现振铃现象吗？如会出现，如何消除振铃？

因为G（z）总有一个在单位内负实轴上的零点，因此用大林算法必然会引起振铃现象。使控制器对应的极点因子中令z=1就可以消除振铃现象

略