为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。

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正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。

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通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。

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示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。

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对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（）等。

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已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。

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位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。

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示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

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为了确保发电机转子的运行安全，运行中应加强对定子三相电流的（）和定子（）的变化情况进行监视。

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