闭环伺服系统一般由哪两个环组成？并简述每个环的基本构成。

闭环伺服系统的一般由位置环和速度环组成。速度环速度控制单元由伺服电动机、伺服驱动装置、测速装置及速度反馈组成；位置环由数控系统中的位置控制、位置检测装置及位置反馈组成。

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