下列关于诉讼时效期间届满的法律后果的表述中，符合法律规定的是（）

A诉讼时效期间届满后，当事人自愿履行义务的，不受诉讼时效限制

B诉讼时效期间届满，义务人自愿履行了义务后，可以以诉讼时效期间届满为由主张恢复原状

C诉讼时效期间届满后，权利人的实体权利消灭

D当事人在诉讼时效期间届满后起诉的，人民法院不予受理