方向控制阀按控制方式通常可分为：（）
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交流测速发电机可分为永磁式和电磁式两种。
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同步电机按运行方式和功率转换方向可分为（）三类。
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直流伺服机控制可分为电枢控制和（）。
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交流控制电机可分为（）三大类。
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按照控制方式分类，机器人可分为（）、（）、（）、（）和（）。
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根据液压控制阀在系统中的作用不同，可分为（）、（）、（）三类。
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交流伺服机的电压控制又可分为（）。
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直流电动机是如何获得单方向的几乎恒定的电磁转矩的？
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