在点的合成运动问题中，当牵连运动为定轴转动时（）。

刚体运动时，若体内有一直线始终保持（），称这种运动为定轴转动。

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在推导动点的速度合成定理时，并没有限制动参考系作什么样的运动，也就是说动参考系可以是任何一种运动。若在不同的瞬时，动点的牵连速度大小、方向都相同，则说明动参考系作的是（）。

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在点的复合运动中，有（）。

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在摆动导杆机构中，当导杆和滑块的相对运动为（）动，牵连运动为（）动时（以上两空格填转动或平动），两构件的重合点之间将有哥氏加速度。哥氏加速度的大小为（）；方向为（）。

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在研究点的合成运动时，所选动点必须相对地球有运动.

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刚体在运动过程中，若刚体内（），则刚体的这种运动称为刚体的定轴转动。

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牵连运动

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当流体流动时，各点的运动要素（），这种流动称为稳定流。

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写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对运动坐标系{B}作以下变换： （a）移动（3，7，9）T；（b）再绕xB轴转-90度；（c）绕zB轴转90度。

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