串级控制系统中，副回路是一个（）控制系统。
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串级控制系统副回路的设计应（）
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串级控制系统的副回路不应该（）
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串级控制系统主回路一般是一个（）控制系统，副回路一般是一个随动控制系统。
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串级控制系统主、副回路各有一个控制器。副控制器的给定值为（）
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串级控制系统由于副回路的存在，对于进入（）的干扰有超前控制作用，因而减少了干扰对（）的影响。
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在串级控制中，副控制器的输入值为主控制器的输出。
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单回路、串级控制系统都是（）控制
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串级控制系统主回路是（）控制系统。
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