工业机器人控制系统的特点有哪些？

（1）与机构运动学、动力学密切相关；
（2）是多个伺服系统协调控制的多变量控制系统；
（3）一定是一个计算机控制系统，由计算机协调控制多个伺服系统；
（4）其状态和运动是非线性数学模型，随着状态的改变和外力的变化，其参数也随之变化，且各变量间还存在耦合。除位置闭环外，还需速度乃至加速度闭环。还经常需用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等；
（5）其动作方式、路径应能借助信息库进行控制、选优、决策、管理和操作，根据对象及环境的工况，按给定自动选择最佳控制规律。

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