试述双闭环直流调速系统起动过程的三个阶段和三个特点，以及动态性能。

（1）三个阶段：第1阶段为电流上升阶段，第2阶段为恒流升速阶段，第3阶段为转速调节阶段。
（2）三个特点：饱和非线性控制，准时间最优控制，转速超调。
（3）动态性能：动态跟随性能；动态抗扰性能。

略