前馈控制系统的特点：（）、（）、（）、（）。

这是个开环控制系统（根据信号流走向，信号流在被控对象处断开）；一个检测器只能测出一个干扰，所以前馈控制只能克服一种干扰；前馈控制是基于不变性原理而工作的，控制及时、有效；前馈控制规律不是PID，而是采用由“不变性原理”决定的“专用”控制规律

略