数字PID控制算法中，Kp、Ti、Td的物理调节作用分别是什么？

Kp为比例增益，能减小误差，但不能消除稳态误差，但Kp加大会引起系统不稳定.
Ti为积分时间常数只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差但积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡.
Td为微分时间常数可以减小调整时间，从而改变系统的动态性能.

略