两个传递函数分别为G1（s）与G2（s）的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为（），以串联方式连接，其等效传递函数为（）。
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已知系统前向通道和反馈通道的传递函数分别为G（s）=，，当闭环临界稳定时，Kh值应为（）
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系统方框图如图所示，设r（t）=n（t）=1（t），系统中各环节传递函数如下： G1（s）=，G2（s）=，H（s）=2.5 试求： （1）系统的稳态误差； （2）在扰动作用点左侧的前向通路中串入积分因子后，求系统的稳态误差； （3）在扰动作用点右侧的前向通路中串入积分因子后，求系统的稳态误差； （4）在（3）所述的情况下，拟对扰动加装补偿环节，以使扰动对输出无影响，试求补偿环节的传递函数并画出补偿后的方框图。
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G1（s）和G2（S）为串联连接则等效后的结构为G1（s）.G2（S）.（）
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G1（s）和G2（S）为并串联连接则等效后的结构为G1(s)±G2（S）.（）
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G1(s）和G2（S）为并串联连接则等效后的结构为G1（s）±G2（S）.（）
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最小相位系统指具有最小相位传递函数的系统，最小相位传递函数即G（s）没有零点落在右半s平面上，与极点的位置无关。
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反馈控制系统如图所示，被控对象及测量环节传递函数不可改变，Gc（s）为控制器传递函数，R（s）为控制输入，C（s）为输出，N1（s）、N2（s）分别为加在被控对象输入、输出上的干扰，N3（s）为测量干扰。要求系统分别在响应： （1）r（t）=t*1（t），n1（t）=n2（t）=n3（t）=0 （2）r（t）=1（t），n1（t）=1（t），n2（t）=n3（t）=0 （3）r（t）=1（t），n2（t）=1（t），n1（t）=n3（t）=0 （4）r（t）=1（t），n3（t）=1（t），n1（t）=n2（t）=0 时，稳态误差为零。试求以上4钟情况各对控制器传递函数Gc（s）有何要求？
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频率特性G（jω）与传递函数G（s）的关系为（）。
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