简答题
如图所示是一个空间起飞助推器的姿态控制模型示意图。这是一个倒摆，安装在马达传动车上，我们要使摆保持在垂直位置。我们只考虑二维问题，即认为摆只在如图所示的图面运动。为了保持上摆位于垂直位置，我们连续地测量
，形成控制力u（t），使
试确定使系统稳定的a、b值，假设在摆轴上和车轴上无摩擦，并假设
很小。 
正确答案
答案解析
略
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