绘出行星锥齿轮差速器的结构简图，并说明其差速原理及传动特点。为什么普通圆锥齿轮差速器是“差速不差力”？为了提高工程机械构造的越野性能，应该采用什么样的差速器，并简述其工作原理。

行星锥齿轮差速器差速原理：
（1）不差速：整机直驶，行星锥齿轮相当于一个等臂杠杆，将动力等半分配给左右半轴锥轮，行星锥齿轮仅有公转，则有：n_左＝n_右=n_壳。
（2）差速：整机右转，车轮的滑移趋势使行星锥齿轮受力不平衡而既有公转，又有自转星锥齿轮自转使左右半轴锥齿轮转速不同，且有：n_左+n_右=2n_壳。
行星锥齿轮差速器传力特点：因差速器差速时：M_左≈M_右＝（1/2）M_壳，行星锥齿轮差速器不论起差速作用与否，“只差速，不差力”。如
1.当中央制动器制动，使差速器壳转速为零，即：n_壳=0时，由：n_左+n_右=2n_壳，n_左=-n_右。
2.当一只车轮陷入泥坑，由M_左=M_右，车轮无法驶出泥坑。
只差速，不差力的原因：当机械直线行驶或转弯时都有T_左≈T_右＝（1/2）T_壳，即转矩总可以认为是平均分配给两半轴齿轮的。
提高工程机械的越野能力应采用防滑差速器，原理：即在一侧半轴齿轮与差速器壳体之间装有多片式离合器，离合器连接一侧的半轴齿轮与差速器壳体。差速器正常工作时（即在良好的路面直线行驶或转向时），离合器处于分离状态。当有一侧车轮在附着力小的路面的打滑时，两侧车轮转速差过大时，控制离合器适当接合，差速器壳通过离合器驱动一侧半轴齿轮。则另一侧的半轴齿轮转速在差速器作用下被约束，从而防止附着力小的车轮打滑。

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