请写出铰链四杆机构的三个基本形式，以及铰链四杆机构的三种演化

基本形式有曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构，演化有曲柄滑块机构、导杆机构、含有两个移动副的四杆机构。

略