什么是交叉开发环境？什么是OCD测试方法？指出OCD的主要形式JTAG和BDM的特点和区别？指出两者在调试性能方面的差异。

交叉开发环境是指用于嵌入式软件开发的所有工具软件的集合，一般包括文本编辑器、交叉编译器、交叉调试器、仿真器、下载器等工具。
OCD://指的是CPU芯片提供的一种调试功能（片上调试），可以认为是一种廉价的ICE功能：OCD的价格只有ICE的20%，但提供了ICE80%的功能JTAG特点：4个引脚。
优：
1.可通过边界扫描操作测试整个板的电气连接
2.各个引脚信号的采样，并可强调引脚输出用以测试外围芯片；
3.可以软件下载、执行、调试和控制，为复杂的实时跟踪调试提供路径；
4.可进行多内核和多处理器的板级和芯片级的调试，通过串接，为芯片制造商提供芯片生产、测试的途径；
5.不占用系统资源，能够调试没有外部总线的芯片，代价非常小。
缺：
1.通过串口一次传递数据，速度比较慢；
2.只能进行软件断点级别的调试；
3.不能完成实时跟踪额多种事件触发等复杂调试功能。
BDM：硬件相对简单，集成成本低、可重用，与处理器变化无关，速度稍快，是JTAG的增强版本；缺点：引脚比JTAG多，使用厂家少
调试功能上的差异：JTAG只能进行软件断点级别的调试，而BDM在硬件设计仅仅需要将处理器的调试引脚连接到专用剪接器与调试工具上，通常这种连接器叫做n-wire。

略