简要说明永磁式直流饲服电机（直流力矩电机）的主要特点。
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直流电机有几中励磁方式，各自有什么的特点。
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试分析比较直流电机和液压马达实现转动输出驱动的不同特点。
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直流电机包括直流电动机和（）。
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直流伺服电动机驱动模块的基本形式有几种？它们的特点是什么？
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分析题：试分析比较液压马达和直流电机实现转动输出驱动的不同特点。
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直流测速发电机按励磁方式分有哪几种？各有什么特点？
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分析题：试分析比较直流测速发电机和光电编码器做转速测量的特点。
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负载时直流电机的气隙磁场包括（）。
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