闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数，则共轭出现。所以根轨迹（）。

一阶系统的闭环极点越靠近S平面原点，则（）。

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实轴上根轨迹右端的开环实数零点、极点的个数之和为（）

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特征方程的根s=σ，为实数根有m重极点则对应的时域表达式为(k1+k2t+……+kmtm-1)eσt。（）

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系统开环传递函数G（s），所示在右半平面上的极点数为P，则闭环系统稳定的充分必要条件是：在开环对数幅频特性L（w）>0dB的所有频段内，当频率增时对数相频特性对-180度相位线的正、负穿越次数之差为P/2。

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复平面上的所有零、极点是共轭的，它们到实轴上根轨迹的矢量辐角之和为零。

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在平面上，如果有一些闭环极点往左移动，则必有另外一些闭环极点向（），以保持每个闭环极点之和恒等于（）。这一性质可用来估计根轨迹分支的变化趋势。

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设单位负反馈系统的开环传递函数为其中K>0，若选定奈奎斯路径如图所示： （1）画出系统与该奈氏路径的奈氏曲线[即该奈氏路径在Gk（s）平面中的映射； （2）根据所画奈氏曲线即奈奎斯特稳定判断闭环系统稳定的条件； （3）当闭环系统不稳定时计算闭环系统在右半s平面的极点数。

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反馈控制系统如图所示，如果要求闭环系统的特征根全部位于S平面上虚轴的左面，试确定参数K的取值范围。

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为了保证系统稳定，则闭环极点都必须在（）上

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