齿轮传动的五种主要失效形式中，最严重、必须避免的失效形式是轮齿折断；软齿面闭式齿轮传动最主要的失效形式是（）；高速重载齿轮传动易发生（）；轮齿的塑性变形常发生在齿面材料较软、低速重载、频繁起动的传动中。