系统结构图如图所示：

写出闭环传递函数表达式；

要使系统满足条件：ξ=0.707，ω_n=2，试确定相应的参数K和β；

求此时系统的动态性能指标σ％，t_s

r（t）=2t时，求系统由r（t）产生的稳态误差e_ss

确定Gn（s），使干扰n（t）对系统输出c（t）无影响。