试述履带推土机上常用的半刚性悬架的结构。

履带推土机上常用的半刚性悬架主要由两个台车架和带弹性元件的平衡机构所组成。
左右两个履带台车架的后端刚性地铰接在驱动轮轴的内外轴承座上，其前端则通过一副横置的平衡梁弹性地连接于机架上。这样就形成了三点连接形式，后两点为刚性连接，前一点为弹性连接。当车辆行驶在不平地面时，左、右两台车可各自绕其后铰接点独立地上、下摆动。从而使机体仍能保持一定的稳定性。此外，前面的弹性元件还能吸收振动，保护发动机等不受过大的振动，并增加了驾驶员的舒适性。

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