试分析传感器故障自诊断原理？

若传感器输入信号超出正常范围，或在一定时间内ECU收不到该传感器信号，或该信号在一定时间内不发生变化，则自诊断系统即判定为有故障。并将此故障以故障码的形式输入ECU存储器中，同时接通故障指示灯电路警告驾驶员，并根据故障性质启动失效保护系统或应急备用系统。

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