简答题
如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程。
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略
相似试题
如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.
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三根不计重量的杆AB，AC，AD在A点用铰链连接，各杆与水平面的夹角分别为45°，45°和60°，如图所示。试求在与OD平行的力F作用下，各杆所受的力。已知F=0.6kN。
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如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为
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如图所示为某电路的一部分，已知Uab=0，则I=（）A。
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如图所示为机械零件的零件图，下列识读不正确的是（）
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如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。
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如图所示为一复式水银测压计，已知。试求水箱液面上的绝对压强p0＝？
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如图所示为一手摇提升装置，其中各轮齿数均为已知，试求传动比i15，并指出当提升重物时手柄的转向。
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如图所示为一对正常齿制渐开线标准直齿圆柱齿轮行星传动机构，已知：z1=40，z2=z3=20，m=2mm，α=20°。
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