对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于（）。

活塞平均速度是联系机器结构尺寸和转速的一个参数，对压缩机的性能有很大影响。对一台机器来讲，活塞平均速度是一个（）。

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作用尺寸是由局部尺寸和形位误差综合形成的理想边界尺寸。对一批零件来说，若已知给定的尺寸公差值和形位公差值，则可以分析计算出作用尺寸。

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为使零件的几何参数具有互换性，必须把零件的加工误差控制在给定的范围内。

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活塞平均速度是（）的一个参数，对压缩机的性能有很大影响。对一台机器来讲，活塞平均速度是一个（）。

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如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.

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静定结构内力分析情况与杆件截面的几何性质和材料物理性质是否相关？为什么？

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对称结构是指：结构的几何形状和支承情况对某一轴线对称，杆件的截面和材料性质也对此轴对称。

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杆件的几何特征是（）。

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零件加工后的实际几何参数（尺寸、形状和位置）与理想几何参数的符合（接近）程度称为（）。

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