行波型超声波电机的调速方法有几种？各有什么特点？

由转子最大速度公式可知，对于给定的超声波电机，转子速度与激励电源的角频率ω、电压幅值U（对应于驻波振幅ξ）和两相电源的相位差β有关。因此，改变这三个变量中的任一个变量，都可以调节超声波电机的转速。 改变电压幅值调速：改变电压幅值可以直接改变行波的振幅，但是在实际应用中一般不采用调压调速方案。因为如果电压过低，压电元件有可能不起振，而电压过高又会接近压电元件的工作极限，而且在实际应用中也不希望采用高电压，毕竟较低的工作电压是比较容易获得的。
改变驱动电源频率调速：调节驱动电源在谐振点附近的频率可以调节电机的速度，频率控制对超声波电动机最为合适。由于电机工作点在谐振点附近，因此调频具有响应快的特点。另外，由于工作时谐振频率的漂移，要求有自动跟踪频率变化的反馈回路。
改变驱动电源的相位调速：改变两相电压的相位差，可以改变定子表面质点的椭圆运动轨迹，从而调节电机的转速。这种方法的缺点是低速起动困难，驱动电源设计较复杂。

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