PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。

RS和TON、TP等定时器均在控制器算法的（）函数库中。

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控制器算法中，Hscnvt.lib是（）的函数库。

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控制器算法中，积算功能块存放在（）库中。

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控制器算法中，开方、绝对值的运算符为（），（）。

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史密斯预估算法和达林算法都是解决系统（）问题的算法。

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控制器算法组态中常用的六种语言分别是（），ST，（），（），FM，IL。

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服务器算法中，常用的语言有SFC、（）、（）、（）、（）。

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MACS系统的算法组态分为（）和（）。

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数字PID有二种形式，分别是（）和增量式。

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