简要说明P、I、D这三种控制规律的优缺点。

比例控制（P）的优点是反应快，控制及时，缺点是存在余差；
积分控制（I）的优点是能消除余差，缺点是控制动作缓慢、控制不及时；
微分控制（D）的优点是具有超前控制功能，缺点是不能反映偏差的大小、控制结果不能消除偏差。

略