多旋翼有几个自由度？要在这几个自由度上改变旋翼怎么变化？

6个自由度，上下，左右，前后，俯仰，横滚，航向。
上下：旋翼都加速实现向上，减速向下；
左右同横滚：多旋翼左侧加速，右侧减速实现向右移动/横滚，反之，右侧加速，左侧减速，实现向左移动/横滚；
前后同俯仰：多旋翼后面加速，前面减速，实现向前移动/俯，反之，前面加速，后面减速，实现向后移动/仰；
航向：多旋翼向左（俯视多旋翼，顺时针旋转，旋翼加速，逆时针方向旋翼减速），向右转向，则反之。

略