简答题

在机器人的运动控制中伺服命令是如何产生的

正确答案

1)示教生成法机器人各关节所产生随时间变化的动作序列或轨迹,这些信息被内部传感器检测出来并由控制系统记录下来,这就生成关节运动的伺服命令
2)轨迹规划生成法根据机器人的末端执行器的位姿、速度、加速度,通过插补计算和运动学逆解等数学方法生成关节运动的伺服命令

答案解析

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