中间铰链约束只（）其所连接的两构件间的相对平移，而（）两构件间的相对转动。

铰链约束使其连接的两构件间（）彼此的相对平移，（）彼此的相对转动。

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中间铰链约束对构件的约束与（）对构件的约束性质相同。

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图示结构中，A处为固定端约束，C处为光滑接触，D处为铰链连接。已知不计各构件自重，求固定端A处与铰链D处的约束力。

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图示平面结构中两构件ABC和CD铰接于C，其所受载荷和几何尺寸如图所示，其中F=5qa，M=9qa2。若不计各构件自重和各接触处摩擦，试求固定铰链支座A、D处的约束力。

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常见的铰链约束有三种，即（） ①柔性约束； ②固定铰链约束； ③滑动铰链约束； ④中间铰链； ⑤上下铰链约束； ⑥左右铰链约束。

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一般情况下，中间铰链约束的约束反力可用（）来表示。

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两个以上的构件同时在一处用转动副相连接所构成的铰链称为复合铰链

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若复合铰链由m个构件组成，则连接处有m个转动副。

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机构自由度计算： 计算图示机构的自由度，若存在局部自由度、虚约束、复合铰链，请指出，并判定机构运动是否确定。（绘有箭头的构件为原动件）。

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