PLC采用扫描工作方式，扫描周期的长短决定了PLC的工作速度。

某物料搬动机械手的结构如图所示，动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。

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PLC完善的自诊断功能，能及时诊断出PLC系统的软件、硬件故障，并能保护故障现场，保证了PLC控制系统的工作安全性。

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PLC控制系统有何优越性？

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通常，数控精密镗铣床等高精度数控设备，其伺服系统的控制方式均采用（）。

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采用虚拟样机代替物理样机对产品进行创新设计测试和评估，延长了产品开发周期，增加了产品开发成本，但是可以改进产品设计质量，提高面向客户与市场需求能力。

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直流伺服电动机和永磁同步交流伺服电动机都可以采用PWM控制方式进行控制。

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（）又称为力矩电动机，在位置控制方式的伺服系统中，它可在堵转状态下工作。

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用PLC实现对一台电动机的正反转控制。控制要求为：首先电动机正转起动，3秒后自动反转，反转2秒后自动又回到正转，如此循环；可以随时停车。选择PLC，画出梯形图。

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采用双螺母螺纹调隙以消除滚珠丝杠副轴向间隙，结构形式结构紧凑，工作可靠，调整方便，能够进行很精确的调整。

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