他励直流电动机有哪几种制动方法？它们的机械特性如何？试比较各种制动方法的优缺点。

1反馈制动
机械特性表达式：n=U/K_eφ-（R_a+R_ad）T/k_eK_tφ₂T为负值，电动机正转时，反馈制动状态下的机特性是第一象限电动状态下的机械特性第二象限内的延伸。反馈制动状态下附加电阻越大电动机转速越高。为使重物降速度不至于过高，串接的附加电阻不宜过大。但即使不串任何电阻，重物下放过程中电机的转速仍过高。如果放下的件较重。则采用这种制动方式运行不太安全。
2反接制动
电源反接制动
电源反接制动一般应用在生产机械要求迅速减速停车和向的场合以及要求经常正反转的机械上。
倒拉反接制动
倒拉反接制动状态下的机械特性曲线实际上是第一象限电动状态下的机械特性区现在第四象限中的延伸，若电动反向转在电动状态，则倒拉反接制动状态下的机械特性曲就是第三象限中电动状态下的机械特性曲线在第二象限延伸。它可以积低的下降速度，保证生产的安全，缺点是若转矩大小估计不准，则本应下降的重物可能向上升，机械特硬度小，速度稳定性差。
3能耗制动
机械特性曲线是通过原点，且位于第二象限和第四象限的一条直线，优点是不会出现像倒拉制动那样因为对T_L的大小估计错误而引起重物上升的事故。运动速度也较反接制动时稳定。

略