用来指定圆弧插补的平面和刀具补偿平面为XY平面的指令（）
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不考虑加减速过程时，对于两轴圆弧插补，各个进给轴的位置指令信号函数规律是（）。
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插补的任务是什么？目前使用的插补算法有哪两类？
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直线插补的终点判断，可采用两种办法，一是每走一步判断且是否成立；如果成立，插补结束，否则继续。
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采用时间分割法插补圆弧，以下说法正确的是（）。
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数据采样法进行圆弧插补，当进给速度一定时，加工半径越大，其逼近误差（）。
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为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。
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逐点比较法插补的关键是（）。
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定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。
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