简述自行杆式起重机的分类。
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履带式起重机主要技术性能参数包括哪些？它们之间的关系如何？
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起重量、起重高度、起重半径
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起重机的起重仰角不变，随着起重臂长长度增加，起重量也增加。
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行杆式起重机分为（）、（）和（）三类。
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塔式起重机分类方式有（）。
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塔式起重机回转方式分为（）和（）两种。
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起重机的三项主要参数是起重量、起重机臂长和起重高度。
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大跨度空间结构整体安装必须使用大型起重机，要求起重参数满足起重要求。
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