平面机构每个活动构件在运动副连接之前的自由度数是（）
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用长销定位时，定位的自由度数是（）个。
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二元合金的自由度数最多为（）个。
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机构具有确定运动的条件是机构的自由度数等于（）。
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利用3点自位支承定位，限制工件的自由度数（）。
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工业机器人运动自由度数，一般（）
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自由度数的文字定义式是：（）；相律的数学表达式是：（）。
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布置在同一平面上的两个支撑板限制的自由度数为（）。
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机构具有确定的相对运动条件是原动件数（）机构的自由度数。
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