偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。

偏舵角与偏航角及偏航角速度成比例的自动舵属于（）。

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船舶的舵角调节又称比例调节，调节的是自动舵的偏舵角和偏航角的比例，比例系数一般为（）。

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船舶的舵角调节又称比例调节，调节的是自动舵的偏舵角和偏航角的比例，万吨船在实际使用中比例系数以（）为宜。

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某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。

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采用比例，微分，积分控制的自动舵（） ①能加快给舵速度； ②能自动消除单侧偏航角； ③结构简单，造价低； ④是比较完善的自动舵。

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采用比例，微分，积分控制的自动舵（）。 ①能加快给舵速度； ②能自动消除单侧偏航角； ③结构简单，造价低； ④是比较完善的自动舵。

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某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。

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比例—微分—积分自动舵的特点是：（） ①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵

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在比例—微分—积分自动舵中，为改变系统开始投入工作时的偏航角大小而设置的人为调节是：（）

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