PID调节器的积分部分消除系统的（）

在无静差调速系统中，为什么要引入PI调节器？比例积分两部分各起什么作用？

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（）综合了比例控制和积分控制两种规律的优点。比例部分能迅速响应（），积分部分则最终消除（）。

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转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。

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PID控制器兼有比例、积分和（）三种基本控制规律的优点。

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采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于（）。

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PID.控制器调节输出，是为了保证（），使系统达到一个预期稳定状态。这里的偏差（e）是（）和（）的差。

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为什么用积分控制的调速系统是无静差的？在转速单闭环调速系统中，当积分调节器的输入偏差电压为零时，调节器的输出电压是多少？它决定于哪些因素？

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为什么用积分控制的调速系统是无静差的？在转速单闭环调速系统中，当积分调节器的输 入偏差电压△U=0 时，调节器的输出电压是多少？它决定于哪些因素？

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对于串级控制系统，有主副两个控制回路，那个回路时间常数应小些，主副调节器分别应采用何种调节规律的调节器（即何种pid控制规律）？那个调节器实现定值控制？

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