在串级控制系统中，只要（）控制器有积分规律，主变量就可以保证没有余差。

在串级控制中，副控制器的输入值为主控制器的输出。

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在串级控制系统中，主、副控制器设定值的类型分别为（）

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在串级控制系统中，主控制器正反作用的选择取决于（）的符号。

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在串级控制系统中，直接操纵执行器的信号值为（）

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在串级控制系统中，主变量控制质量要求高、副变量要求不高时，主、副控制器的控制规律应分别选择（）；（）。

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在串级控制系统中，主、副对象的（）要适当匹配，否则当一个参数发生振荡时，会引起另一个参数振荡

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只有当副控制器为（）作用时，才能在串级与主控之间直接进行切换。

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串级控制系统中，副回路是一个（）控制系统。

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串级控制系统中，副控制器的作用方式与（）无关。

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