串级控制系统中，副回路是一个（）控制系统。

串级控制系统主回路一般是一个（）控制系统，副回路一般是一个随动控制系统。

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串级控制系统主、副回路各有一个控制器。副控制器的给定值为（）

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串级控制回路中，（）的输出，作为副回路的给定

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串级控制系统副回路的设计应（）

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串级控制系统的副回路不应该（）

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串级控制系统由于副回路的存在，对于进入（）的干扰有超前控制作用，因而减少了干扰对（）的影响。

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在串级控制系统中，主、副对象的（）要适当匹配，否则当一个参数发生振荡时，会引起另一个参数振荡

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串级控制系统中的副控制器给定值是由主控制器的输出决定的，所以副控制器相当于一个闭环定值控制系统。

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串级控制系统与单回路控制系统的区别是其在结构上多了一个（），形成了两个闭环。

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