现船舶出现偏航，若操随动舵，船舶在返回正确航向（），操回舵；自动操舵方式，回舵是（）进行的。

从随动操舵转换为自动操舵前，应注意：（） ①、先将压舵及自动改向调节旋钮置于零位； ②、把船舶操稳在指定的航向上； ③、将灵敏度旋钮调低一些； ④、使舵处于正舵位置

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某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。

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按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（）

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仅按船舶偏航角来操舵的自动舵表示式是：（）

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自适应自动舵中，从不规则噪声信号中提取船舶偏航信息的组件是：（）

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按照船舶偏航角来操舵的自动舵表示式b=-K1j中“－”表示：（）

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使用自动舵时，正确的步骤是（）。 ①选择开关从"随动"转至"自动"； ②把船舶稳定在指定的航向上； ③根据情况调整有关旋钮； ④接通电网电源、机组开关、电源开关。

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船舶的舵角调节又称比例调节，调节的是自动舵的偏舵角和偏航角的比例，万吨船在实际使用中比例系数以（）为宜。

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自动舵一般由偏航检测、信号比较、信号放大、执行机构和反馈等主要机构组成，其中检测船舶偏航的元件是（）

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