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简述非抢先式实时操作系统及其优缺点。

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对于基于优先级的实时操作系统而言，非抢先式实时操作系统是指某个任务运行后，就把CPU控制权完全交给了该任务，直到它主动将CPU控制权还回来。
优点：实时性比不使用实时操作系统的好，程序设计相对简单，可调用不可重入函数（任务间不嵌套）。
缺点：如果最长任务的执行时间不能确定，系统的实时性就不能确定。实时性：取决于最长任务的执行时间。

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略

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