什么是抢先式实时操作系统？有何优缺点？实时性如何决定？
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简述非抢先式实时操作系统及其优缺点。
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抢先式实时操作系统的实时性取决于（）
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非抢先式实时操作系统的实时性取决于（）
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什么是前后台系统？有何优缺点？实时性如何决定？
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什么是基于查询的实时软件结构？有何优缺点？实时性如何决定？
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什么是基于中断的实时软件结构？有何优缺点？实时性如何决定？
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嵌入式实时操作系统和嵌入式软实时操作系统有何特点？代表性铲平有哪些？在被业界公认的嵌入式实时操作系统中，实时性最出色的的RTOS是什么？应用开发与多媒体支持最出色的RTOS是什么？在大规模？产业化产品设计中最适合的RTOS是什么？
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实时操作系统的有何特点？
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