怎样控制步进电动机输出轴的角位移、转速及转向？
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步进电机的角位移量与输入脉冲的频率成正比。
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步进电动机是将（）信号转换为相应的角位移或直线位移的一种特殊执行电动机。每输入一个（）信号，电机就转动一个角度，它的运动形式是步进式的，所以称为步进电动机。
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开环控制系统的伺服电动机多采用（）。当输入一个脉冲给它的驱动单元，步进电动机就相应地转过一个步距角。通过机床的传动部件，使工作台相应地得到一个位移量，这个位移量称为（）
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与步进电机的角位移成正比的是（）
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步进电机的步距角指在（）的作用下，电机转子转过的角位移。
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步进电动机驱动电路每接受一个指令脉冲，就控制步进电动机转过一个固定的角度，称为（），这个固定的角度即对应于工作台移动一个位移值，称为脉冲当量。
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步进电动机驱动电路每接受一个指令脉冲，就控制步进电动机转过一个固定的角度，称为步距角，这个固定的角度即对应于工作台移动一个位移值，称为（）。
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半闭环控制系统与闭环控制系统的主要区别在于前者的电动机轴上装有表示其（）。这种系统可以控制电动机做精确的角位移，但是不能纠正机床传动部件带来的误差，所以称为半闭环控制系统。
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