微分调节可消除余差，它是依据偏差是否存在来进行调节的。

在自动调节中，PID调节器主要靠比例作用避免过分振荡，靠积分作用消除静态偏差，靠微分作用减少动态偏差。

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下列调节规律中（）能够消除余差。

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在常用的PI调节中，积分作用是依据（）来动作的，起着消除偏差的作用。

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比例微分调节器的输出只与偏差的大小有关，而与输入偏差的变化速度无关。

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比例调节器的输出是依赖于输入偏差信号而存在的。

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比例调节过程的余差与调节器的比例度成正比。

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在PID调节中比例作用是依据（）来动作的，在系统中起着稳定（）的作用；积分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；微分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用。

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由于微分调节规律有超前作用，因此调节器加入微分作用主要是用来：（）。

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在调节系统中适量加入（）调节作用，可减小被调量的动态偏差，提高系统的稳定性。

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