按化学分类法可将鞣质分为：（）、缩合类鞣质和混合类鞣质。
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按生产方式分类可将啤酒分为（）和（）两类。
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按货物运输和保管条件分类可将货物分为（）
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按励磁方式分类，可将步进电机分为（）、反应式和混合式三种。
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按不同的分类方式，可将ABS分为哪些种类？
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酸奶发酵剂按其制备过程分类，可将其分为（）
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酸奶发酵剂按其制备过程分类，可将其分为乳酸菌纯培养物 、母发酵剂、（）。
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通常采用的鞣质分类方法有：（）和（）两种。
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按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代机器人的主要特性？
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